传说此桥因苏轼而得名。苏轼任徐州太守，常于公务间隙率宾朋僚吏登云龙山。传说，苏轼带人往山西麓黄茅冈拜访张山人路经此处，不小心掉到了山涧里。附近百姓闻知此事，便找来一块石板架在山涧上，取名为“苏步桥”。现在的苏步桥建于1999年，是一座造型美观的小型石拱桥，每根桥栏柱上均雕刻了石狮子。